Ngày nhận bài: 06-01-2023 / Ngày duyệt đăng: 05-10-2023
Bài báo này trình bày về xây dựng quỹ đạo cục bộ nhằm tránh các vật cản tĩnh và động sử dụng thuật toán TEB (Timed Elastic Bands)dựa trênbản đồ, định vị đồng thời SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)chorobot tự hành hoạt động trong các nhà lưới trồng cây nông nghiệp. Trên cơ sởrobot Omni 4 bánh vớinền tảng hệ điều hành lập trình cho robot ROS (Robot Operating System) và nền tảng máy tính nhúng hiệu suất cao Jetson-TX2xử lý tác vụ trung tâm, camera 3D và một cảm biến Lidarđể thu thập dữ liệu từ môi trường nhà lưới nông nghiệp. Các kết quả chạy mô phỏng robot sử dụngphần mềm Gazebovàthử nghiệm trên phần mềm Rvizcho thấy sự hiệu quả của việc sử dụng hệ điều hành ROS, thuật toán TEBvào việc điều khiển, giám sát robot tự hànhdi chuyển linh hoạt có thể tránh được vật cản trong nhà lưới và là hướng nghiên cứu có nhiều tiềm năngtrong các ứng dụngnông nghiệp công nghệ cao.
